वास्तुकला के दृष्टिकोण से, रोबोट को तीन भागों और छह प्रणालियों में विभाजित किया जा सकता है, जिनमें से तीन भाग हैं: यांत्रिक भाग (विभिन्न क्रियाओं को साकार करने के लिए उपयोग किया जाता है), सेंसिंग भाग (आंतरिक और बाहरी जानकारी को समझने के लिए उपयोग किया जाता है), नियंत्रण भाग ( विभिन्न क्रियाओं को पूरा करने के लिए रोबोट को नियंत्रित करें)। छह प्रणालियाँ हैं: मानव-कंप्यूटर संपर्क प्रणाली, नियंत्रण प्रणाली, ड्राइव प्रणाली, यांत्रिक तंत्र प्रणाली, संवेदी प्रणाली और रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली।
(1) ड्राइव सिस्टम
रोबोट को चलाने के लिए, प्रत्येक जोड़, यानी गति की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री, जो कि ड्राइव सिस्टम है, के लिए एक ट्रांसमिशन डिवाइस स्थापित करना आवश्यक है। ड्राइविंग सिस्टम हाइड्रोलिक ट्रांसमिशन, वायवीय ट्रांसमिशन, इलेक्ट्रिक ट्रांसमिशन, या उन्हें संयोजित करने वाली एक व्यापक प्रणाली हो सकती है; यह सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, व्हील ट्रेन और हार्मोनिक गियर जैसे मैकेनिकल ट्रांसमिशन तंत्र के माध्यम से प्रत्यक्ष ड्राइव या अप्रत्यक्ष ड्राइव हो सकता है। वायवीय और हाइड्रोलिक ड्राइव की सीमाओं के कारण, विशेष अवसरों को छोड़कर, वे अब प्रमुख भूमिका नहीं निभाते हैं। इलेक्ट्रिक सर्वो मोटर्स और नियंत्रण प्रौद्योगिकी के विकास के साथ, औद्योगिक रोबोट मुख्य रूप से सर्वो मोटर्स द्वारा संचालित होते हैं।
(2) यांत्रिक संरचना प्रणाली
एक औद्योगिक रोबोट की यांत्रिक संरचना प्रणाली में तीन भाग होते हैं: एक आधार, एक भुजा और एक अंतिम प्रभावक। प्रत्येक भाग में स्वतंत्रता की कई डिग्री होती है, जो एक बहु-डिग्री-स्वतंत्रता यांत्रिक प्रणाली बनाती है। यदि आधार चलने की व्यवस्था से सुसज्जित है, तो एक चलने वाला रोबोट बनता है; यदि आधार में चलने और कमर मोड़ने की व्यवस्था नहीं है, तो एक एकल रोबोट भुजा बनाई जाती है। बांह में आम तौर पर ऊपरी बांह, निचली बांह और कलाई होती है। अंतिम प्रभावक एक महत्वपूर्ण भाग है जो सीधे कलाई पर लगाया जाता है। यह दो-उंगली या बहु-उंगली वाला ग्रिपर, या पेंट स्प्रे गन, वेल्डिंग उपकरण और अन्य ऑपरेटिंग उपकरण हो सकता है।
(3) संवेदी तंत्र
आंतरिक और बाहरी पर्यावरणीय स्थितियों पर सार्थक जानकारी प्राप्त करने के लिए संवेदी प्रणाली में आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और बाहरी सेंसर मॉड्यूल शामिल हैं। स्मार्ट सेंसर के उपयोग से रोबोट की गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता और बुद्धिमत्ता के स्तर में सुधार होता है। बाहरी दुनिया की जानकारी को समझने के लिए मानव संवेदी प्रणाली बेहद कुशल है। हालाँकि, कुछ विशेष जानकारी के लिए, सेंसर मानव संवेदी प्रणाली की तुलना में अधिक प्रभावी होते हैं।
(4) रोबोट-पर्यावरणइंटरेक्शन प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली एक ऐसी प्रणाली है जो बाहरी वातावरण में औद्योगिक रोबोट और उपकरणों के बीच आपसी संबंध और समन्वय का एहसास कराती है। औद्योगिक रोबोट और बाहरी उपकरण एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत होते हैं, जैसे प्रसंस्करण और विनिर्माण इकाइयाँ, वेल्डिंग इकाइयाँ, असेंबली इकाइयाँ, आदि। बेशक, कई रोबोट, कई मशीन टूल्स या उपकरण, कई भागों के भंडारण उपकरण, आदि को भी एकीकृत किया जा सकता है। जटिल कार्यों को करने के लिए एक कार्यात्मक इकाई में।
(5) मानव-कंप्यूटर संपर्क प्रणाली
मानव-कंप्यूटर इंटरेक्शन सिस्टम एक उपकरण है जो ऑपरेटर को रोबोट के नियंत्रण में भाग लेने और रोबोट के साथ संचार करने में सक्षम बनाता है, उदाहरण के लिए, कंप्यूटर का मानक टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले बोर्ड, खतरे का संकेत अलार्म , आदि। सिस्टम को दो श्रेणियों में संक्षेपित किया जा सकता है: निर्देश दिया गया उपकरण और सूचना प्रदर्शन उपकरण।
नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के ऑपरेटिंग निर्देश कार्यक्रम और सेंसर से वापस आने वाले सिग्नल के अनुसार निर्धारित गति और कार्य को पूरा करने के लिए रोबोट के एक्चुएटर को नियंत्रित करना है। यदि औद्योगिक रोबोट में सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ नहीं हैं, तो यह एक ओपन-लूप नियंत्रण प्रणाली है; यदि इसमें सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ हैं, तो यह एक बंद-लूप नियंत्रण प्रणाली है। नियंत्रण सिद्धांत के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। नियंत्रण गति के स्वरूप के अनुसार नियंत्रण प्रणाली को बिंदु नियंत्रण और प्रक्षेप पथ नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।
पोस्ट करने का समय: दिसंबर-15-2022
