वास्तुकला के दृष्टिकोण से, रोबोट को तीन भागों और छह प्रणालियों में विभाजित किया जा सकता है, जिनमें से तीन भाग हैं: यांत्रिक भाग (विभिन्न क्रियाओं को महसूस करने के लिए उपयोग किया जाता है), संवेदन भाग (आंतरिक और बाहरी जानकारी को समझने के लिए उपयोग किया जाता है), नियंत्रण भाग (विभिन्न क्रियाओं को पूरा करने के लिए रोबोट को नियंत्रित करें)। छह प्रणालियाँ हैं: मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन सिस्टम, नियंत्रण प्रणाली, ड्राइव सिस्टम, मैकेनिकल मैकेनिज्म सिस्टम, संवेदी प्रणाली और रोबोट-पर्यावरण इंटरैक्शन सिस्टम।
(1) ड्राइव सिस्टम
रोबोट को चलाने के लिए, प्रत्येक जोड़ के लिए एक ट्रांसमिशन डिवाइस स्थापित करना आवश्यक है, अर्थात, गति की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री, जिसे ड्राइव सिस्टम कहा जाता है। ड्राइविंग सिस्टम हाइड्रोलिक ट्रांसमिशन, वायवीय ट्रांसमिशन, इलेक्ट्रिक ट्रांसमिशन या उन्हें संयोजित करने वाली एक व्यापक प्रणाली हो सकती है; यह सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, व्हील ट्रेन और हार्मोनिक गियर जैसे यांत्रिक ट्रांसमिशन तंत्र के माध्यम से प्रत्यक्ष ड्राइव या अप्रत्यक्ष ड्राइव हो सकती है। वायवीय और हाइड्रोलिक ड्राइव की सीमाओं के कारण, विशेष अवसरों को छोड़कर, वे अब प्रमुख भूमिका नहीं निभाते हैं। इलेक्ट्रिक सर्वो मोटर्स और नियंत्रण प्रौद्योगिकी के विकास के साथ, औद्योगिक रोबोट मुख्य रूप से सर्वो मोटर्स द्वारा संचालित होते हैं।
(2) यांत्रिक संरचना प्रणाली
औद्योगिक रोबोट की यांत्रिक संरचना प्रणाली में तीन भाग होते हैं: एक आधार, एक भुजा और एक अंतिम प्रभावक। प्रत्येक भाग में कई डिग्री की स्वतंत्रता होती है, जो एक बहु-डिग्री-स्वतंत्रता यांत्रिक प्रणाली बनाती है। यदि आधार चलने वाले तंत्र से सुसज्जित है, तो एक चलने वाला रोबोट बनता है; यदि आधार में चलने और कमर मोड़ने वाला तंत्र नहीं है, तो एक एकल रोबोट भुजा बनती है। भुजा में आम तौर पर ऊपरी भुजा, निचली भुजा और कलाई होती है। अंतिम प्रभावक कलाई पर सीधे लगा एक महत्वपूर्ण हिस्सा है। यह दो-उँगलियों वाला या कई-उँगलियों वाला ग्रिपर, या पेंट स्प्रे गन, वेल्डिंग उपकरण और अन्य ऑपरेटिंग उपकरण हो सकता है।
(3) संवेदी प्रणाली
संवेदी प्रणाली में आंतरिक और बाहरी पर्यावरणीय स्थितियों पर सार्थक जानकारी प्राप्त करने के लिए आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और बाहरी सेंसर मॉड्यूल शामिल हैं। स्मार्ट सेंसर के उपयोग से रोबोट की गतिशीलता, अनुकूलनशीलता और बुद्धिमत्ता के स्तर में सुधार होता है। बाहरी दुनिया की जानकारी को समझने के लिए मानव संवेदी प्रणाली बेहद निपुण है। हालाँकि, कुछ विशेष सूचनाओं के लिए, सेंसर मानव संवेदी प्रणाली की तुलना में अधिक प्रभावी होते हैं।
(4) रोबोट-पर्यावरणबातचीत प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण इंटरैक्शन सिस्टम एक ऐसी प्रणाली है जो बाहरी वातावरण में औद्योगिक रोबोट और उपकरणों के बीच आपसी संबंध और समन्वय को साकार करती है। औद्योगिक रोबोट और बाहरी उपकरण एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत होते हैं, जैसे प्रसंस्करण और विनिर्माण इकाइयाँ, वेल्डिंग इकाइयाँ, असेंबली इकाइयाँ, आदि। बेशक, कई रोबोट, कई मशीन टूल्स या उपकरण, कई पार्ट्स स्टोरेज डिवाइस आदि को भी जटिल कार्यों को करने के लिए एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत किया जा सकता है।
(5) मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन सिस्टम
मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन सिस्टम एक उपकरण है जो ऑपरेटर को रोबोट के नियंत्रण में भाग लेने और रोबोट के साथ संवाद करने में सक्षम बनाता है, उदाहरण के लिए, कंप्यूटर का मानक टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले बोर्ड, खतरे का संकेत अलार्म, आदि। सिस्टम को दो श्रेणियों में विभाजित किया जा सकता है: निर्देश दिया गया उपकरण और सूचना प्रदर्शन उपकरण।
नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के संचालन निर्देश कार्यक्रम और सेंसर से वापस भेजे गए संकेत के अनुसार निर्धारित गति और कार्य को पूरा करने के लिए रोबोट के एक्ट्यूएटर को नियंत्रित करना है। यदि औद्योगिक रोबोट में सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ नहीं हैं, तो यह एक ओपन-लूप नियंत्रण प्रणाली है; यदि इसमें सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ हैं, तो यह एक बंद-लूप नियंत्रण प्रणाली है। नियंत्रण सिद्धांत के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। नियंत्रण गति के रूप के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को बिंदु नियंत्रण और प्रक्षेपवक्र नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।
पोस्ट करने का समय: दिसम्बर-15-2022
