औद्योगिक रोबोट आर्म कार्यक्रम और अनुप्रयोग

मशीनी भाषा में एप्लीकेशन लिखने से होने वाली समस्याओं की एक श्रृंखला को हल करने के लिए, लोगों ने सबसे पहले उन मशीन निर्देशों को बदलने के लिए स्मृति सहायक का उपयोग करने के बारे में सोचा जिन्हें याद रखना आसान नहीं है। कंप्यूटर निर्देशों को दर्शाने के लिए स्मृति सहायक का उपयोग करने वाली इस भाषा को प्रतीकात्मक भाषा कहा जाता है, जिसे असेंबली भाषा भी कहा जाता है। असेंबली भाषा में, प्रतीकों द्वारा दर्शाया गया प्रत्येक असेंबली निर्देश एक-एक करके कंप्यूटर मशीन निर्देश से मेल खाता है; मेमोरी की कठिनाई बहुत कम हो जाती है, न केवल प्रोग्राम त्रुटियों की जाँच करना और संशोधित करना आसान होता है, बल्कि निर्देशों और डेटा का भंडारण स्थान कंप्यूटर द्वारा स्वचालित रूप से आवंटित किया जा सकता है। असेंबली भाषा में लिखे गए प्रोग्राम को सोर्स प्रोग्राम कहा जाता है। कंप्यूटर सीधे सोर्स प्रोग्राम को पहचान और प्रोसेस नहीं कर सकते हैं। उन्हें मशीनी भाषा में अनुवादित किया जाना चाहिए जिसे कंप्यूटर किसी विधि से समझ और निष्पादित कर सकें। इस अनुवाद कार्य को करने वाले प्रोग्राम को असेंबलर कहा जाता है। कंप्यूटर प्रोग्राम लिखने के लिए असेंबली भाषा का उपयोग करते समय, प्रोग्रामर को अभी भी कंप्यूटर सिस्टम की हार्डवेयर संरचना से बहुत परिचित होने की आवश्यकता होती है, इसलिए प्रोग्राम डिज़ाइन के दृष्टिकोण से, यह अभी भी अक्षम और बोझिल है। हालाँकि, यह ठीक है क्योंकि असेंबली भाषा कंप्यूटर हार्डवेयर सिस्टम से निकटता से संबंधित है, इसलिए कुछ विशिष्ट अवसरों में, जैसे कि सिस्टम कोर प्रोग्राम और वास्तविक समय नियंत्रण प्रोग्राम जिन्हें उच्च समय और स्थान दक्षता की आवश्यकता होती है, असेंबली भाषा आज भी एक बहुत प्रभावी प्रोग्रामिंग उपकरण है।
औद्योगिक रोबोटिक हथियारों के लिए वर्तमान में कोई एकीकृत वर्गीकरण मानक नहीं है। विभिन्न आवश्यकताओं के अनुसार अलग-अलग वर्गीकरण किए जा सकते हैं।
1. ड्राइविंग मोड द्वारा वर्गीकरण 1. हाइड्रोलिक प्रकार हाइड्रोलिक संचालित यांत्रिक भुजा में आमतौर पर एक हाइड्रोलिक मोटर (विभिन्न तेल सिलेंडर, तेल मोटर), सर्वो वाल्व, तेल पंप, तेल टैंक आदि होते हैं जो एक ड्राइविंग सिस्टम बनाते हैं, और यांत्रिक भुजा को चलाने वाला एक्ट्यूएटर काम करता है। इसमें आमतौर पर एक बड़ी पकड़ क्षमता (सैकड़ों किलोग्राम तक) होती है, और इसकी विशेषताएं कॉम्पैक्ट संरचना, चिकनी गति, प्रभाव प्रतिरोध, कंपन प्रतिरोध और अच्छे विस्फोट-प्रूफ प्रदर्शन हैं, लेकिन हाइड्रोलिक घटकों को उच्च विनिर्माण परिशुद्धता और सीलिंग प्रदर्शन की आवश्यकता होती है, अन्यथा तेल रिसाव पर्यावरण को प्रदूषित करेगा।

2. वायवीय प्रकार इसकी ड्राइविंग प्रणाली आमतौर पर सिलेंडर, वायु वाल्व, गैस टैंक और वायु कंप्रेसर से बनी होती है। इसकी विशेषताएं सुविधाजनक वायु स्रोत, तीव्र क्रिया, सरल संरचना, कम लागत और सुविधाजनक रखरखाव हैं। हालाँकि, गति को नियंत्रित करना मुश्किल है, और हवा का दबाव बहुत अधिक नहीं हो सकता है, इसलिए पकड़ने की क्षमता कम है।

3. इलेक्ट्रिक प्रकार इलेक्ट्रिक ड्राइव वर्तमान में यांत्रिक हथियारों के लिए सबसे अधिक इस्तेमाल की जाने वाली ड्राइविंग विधि है। इसकी विशेषताएं सुविधाजनक बिजली आपूर्ति, तेज प्रतिक्रिया, बड़ी ड्राइविंग शक्ति (संयुक्त प्रकार का वजन 400 किलोग्राम तक पहुंच गया है), सुविधाजनक सिग्नल डिटेक्शन, ट्रांसमिशन और प्रोसेसिंग हैं, और कई तरह की लचीली नियंत्रण योजनाएं अपनाई जा सकती हैं। ड्राइविंग मोटर आम तौर पर स्टेपर मोटर, डीसी सर्वो मोटर और एसी सर्वो मोटर (एसी सर्वो मोटर वर्तमान में मुख्य ड्राइविंग फॉर्म है) को अपनाती है। मोटर की उच्च गति के कारण, एक कमी तंत्र (जैसे हार्मोनिक ड्राइव, आरवी साइक्लोइड पिनव्हील ड्राइव, गियर ड्राइव, सर्पिल एक्शन और मल्टी-रॉड मैकेनिज्म, आदि) आमतौर पर उपयोग किया जाता है। वर्तमान में, कुछ रोबोटिक हथियारों ने डायरेक्ट ड्राइव (डीडी) के लिए कमी तंत्र के बिना उच्च-टोक़, कम गति वाली मोटरों का उपयोग करना शुरू कर दिया है, जो तंत्र को सरल बना सकता है और नियंत्रण सटीकता में सुधार कर सकता है।