औद्योगिक रोबोटऔद्योगिक विनिर्माण में व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है, जैसे ऑटोमोबाइल विनिर्माण, विद्युत उपकरण और भोजन। वे दोहराए जाने वाले मशीन-शैली के हेरफेर कार्य को प्रतिस्थापित कर सकते हैं और एक प्रकार की मशीन हैं जो विभिन्न कार्यों को प्राप्त करने के लिए अपनी शक्ति और नियंत्रण क्षमताओं पर निर्भर करती हैं। यह मानव आदेश को स्वीकार कर सकता है और पूर्व-निर्धारित कार्यक्रमों के अनुसार भी काम कर सकता है। अब बात करते हैं औद्योगिक रोबोट के बुनियादी घटकों के बारे में।
1.मुख्य भाग
मुख्य निकाय मशीन का आधार और एक्चुएटर है, जिसमें ऊपरी बांह, निचली बांह, कलाई और हाथ शामिल हैं, जो एक बहु-डिग्री-स्वतंत्रता यांत्रिक प्रणाली बनाते हैं। कुछ रोबोटों में चलने की व्यवस्था भी होती है। औद्योगिक रोबोटों में 6 डिग्री या उससे अधिक की स्वतंत्रता होती है, और कलाई में आम तौर पर 1 से 3 डिग्री की स्वतंत्रता होती है।
औद्योगिक रोबोटों की ड्राइव प्रणाली को शक्ति स्रोत के अनुसार तीन श्रेणियों में विभाजित किया गया है: हाइड्रोलिक, वायवीय और इलेक्ट्रिक। आवश्यकता के अनुसार इन तीन प्रकार के ड्राइव सिस्टम को संयोजित एवं कंपाउंड भी किया जा सकता है। या इसे अप्रत्यक्ष रूप से सिंक्रोनस बेल्ट, गियर ट्रेन और गियर जैसे यांत्रिक ट्रांसमिशन तंत्र द्वारा संचालित किया जा सकता है। ड्राइव सिस्टम में एक पावर डिवाइस और एक ट्रांसमिशन तंत्र होता है जो एक्चुएटर को संबंधित क्रियाएं करने में सक्षम बनाता है। इन तीन बुनियादी ड्राइव सिस्टम की अपनी-अपनी विशेषताएं हैं। मुख्य धारा इलेक्ट्रिक ड्राइव सिस्टम है।
कम जड़त्व, उच्च टॉर्क एसी और डीसी सर्वो मोटर्स और उनके सहायक सर्वो ड्राइवरों (एसी इनवर्टर, डीसी पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेटर) की व्यापक स्वीकृति के कारण। इस प्रकार की प्रणाली को ऊर्जा रूपांतरण की आवश्यकता नहीं होती है, उपयोग में आसान है, और नियंत्रण के प्रति संवेदनशील है। अधिकांश मोटरों को उनके पीछे एक सटीक ट्रांसमिशन तंत्र के साथ स्थापित करने की आवश्यकता होती है: एक रेड्यूसर। इसके दांत मोटर के रिवर्स रोटेशन की संख्या को रिवर्स रोटेशन की वांछित संख्या तक कम करने के लिए गियर के स्पीड कनवर्टर का उपयोग करते हैं, और एक बड़ा टॉर्क डिवाइस प्राप्त करते हैं, जिससे गति कम हो जाती है और टॉर्क बढ़ जाता है। जब लोड बड़ा होता है, तो सर्वो मोटर की शक्ति को आँख बंद करके बढ़ाना लागत प्रभावी नहीं होता है। उचित गति सीमा के भीतर रेड्यूसर द्वारा आउटपुट टॉर्क में सुधार किया जा सकता है। कम-आवृत्ति संचालन के तहत सर्वो मोटर में गर्मी और कम-आवृत्ति कंपन का खतरा होता है। दीर्घकालिक और दोहराव वाला कार्य इसके सटीक और विश्वसनीय संचालन को सुनिश्चित करने के लिए अनुकूल नहीं है। एक सटीक कमी मोटर का अस्तित्व सर्वो मोटर को उचित गति से संचालित करने, मशीन बॉडी की कठोरता को मजबूत करने और अधिक टॉर्क उत्पन्न करने में सक्षम बनाता है। अब दो मुख्यधारा रिड्यूसर हैं: हार्मोनिक रिड्यूसर और आरवी रिड्यूसर
रोबोट नियंत्रण प्रणाली रोबोट का मस्तिष्क है और मुख्य कारक है जो रोबोट के कार्य और प्रदर्शन को निर्धारित करता है। कंट्रोल सिस्टम इनपुट प्रोग्राम के अनुसार ड्राइव सिस्टम और एक्चुएटर को कमांड सिग्नल भेजता है और इसे नियंत्रित करता है। औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रौद्योगिकी का मुख्य कार्य कार्यक्षेत्र में औद्योगिक रोबोटों की गतिविधियों, मुद्राओं और प्रक्षेप पथों और कार्यों के समय की सीमा को नियंत्रित करना है। इसमें सरल प्रोग्रामिंग, सॉफ्टवेयर मेनू ऑपरेशन, अनुकूल मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन इंटरफ़ेस, ऑनलाइन ऑपरेशन संकेत और सुविधाजनक उपयोग की विशेषताएं हैं।
नियंत्रक प्रणाली रोबोट का मूल है, और विदेशी कंपनियां चीनी प्रयोगों के करीब हैं। हाल के वर्षों में, माइक्रोइलेक्ट्रॉनिक्स प्रौद्योगिकी के विकास के साथ, माइक्रोप्रोसेसरों का प्रदर्शन उच्च और उच्चतर हो गया है, जबकि कीमत सस्ती और सस्ती हो गई है। अब बाज़ार में 1-2 अमेरिकी डॉलर के 32-बिट माइक्रोप्रोसेसर मौजूद हैं। लागत प्रभावी माइक्रोप्रोसेसर रोबोट नियंत्रकों के लिए नए विकास के अवसर लेकर आए हैं, जिससे कम लागत, उच्च प्रदर्शन वाले रोबोट नियंत्रक विकसित करना संभव हो गया है। सिस्टम में पर्याप्त कंप्यूटिंग और भंडारण क्षमताएं बनाने के लिए, रोबोट नियंत्रक अब ज्यादातर मजबूत एआरएम श्रृंखला, डीएसपी श्रृंखला, पावरपीसी श्रृंखला, इंटेल श्रृंखला और अन्य चिप्स से बने होते हैं।
चूंकि मौजूदा सामान्य प्रयोजन चिप फ़ंक्शंस और सुविधाएँ कीमत, फ़ंक्शन, एकीकरण और इंटरफ़ेस के संदर्भ में कुछ रोबोट सिस्टम की आवश्यकताओं को पूरी तरह से पूरा नहीं कर सकती हैं, इसलिए रोबोट सिस्टम को SoC (सिस्टम ऑन चिप) तकनीक की आवश्यकता होती है। आवश्यक इंटरफ़ेस के साथ एक विशिष्ट प्रोसेसर को एकीकृत करने से सिस्टम के परिधीय सर्किट के डिजाइन को सरल बनाया जा सकता है, सिस्टम का आकार कम हो सकता है और लागत कम हो सकती है। उदाहरण के लिए, एक्टेल एक संपूर्ण SoC सिस्टम बनाने के लिए अपने FPGA उत्पादों पर NEOS या ARM7 के प्रोसेसर कोर को एकीकृत करता है। रोबोट प्रौद्योगिकी नियंत्रकों के संदर्भ में, इसका अनुसंधान मुख्य रूप से संयुक्त राज्य अमेरिका और जापान में केंद्रित है, और संयुक्त राज्य अमेरिका में DELTATAU और जापान में TOMORI Co., Ltd. जैसे परिपक्व उत्पाद हैं। इसका मोशन कंट्रोलर डीएसपी तकनीक पर आधारित है और एक खुली पीसी-आधारित संरचना को अपनाता है।
4. अंत प्रभावक
अंतिम प्रभावक मैनिपुलेटर के अंतिम जोड़ से जुड़ा एक घटक है। इसका उपयोग आम तौर पर वस्तुओं को पकड़ने, अन्य तंत्रों से जुड़ने और आवश्यक कार्य करने के लिए किया जाता है। रोबोट निर्माता आम तौर पर अंतिम प्रभावकों को डिज़ाइन या बेचते नहीं हैं। ज्यादातर मामलों में, वे केवल एक साधारण ग्रिपर प्रदान करते हैं। आमतौर पर किसी दिए गए वातावरण में कार्यों को पूरा करने के लिए रोबोट के 6 अक्षों के फ़्लैंज पर अंतिम प्रभावकार स्थापित किया जाता है, जैसे वेल्डिंग, पेंटिंग, ग्लूइंग और पार्ट्स लोडिंग और अनलोडिंग, जो ऐसे कार्य हैं जिन्हें पूरा करने के लिए रोबोट की आवश्यकता होती है।
पोस्ट करने का समय: जुलाई-18-2024
