औद्योगिक रोबोटों की सामान्य त्रुटियों के लिए बहुआयामी निदान और समाधान

कई सामान्यऔद्योगिक रोबोटदोषों का विस्तार से विश्लेषण और निदान किया जाता है, तथा प्रत्येक दोष के लिए संगत समाधान प्रदान किया जाता है, जिसका उद्देश्य रखरखाव कर्मियों और इंजीनियरों को इन दोष समस्याओं को कुशलतापूर्वक और सुरक्षित रूप से हल करने के लिए एक व्यापक और व्यावहारिक मार्गदर्शन प्रदान करना है।

भाग 1 परिचय
औद्योगिक रोबोटआधुनिक विनिर्माण में एक महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। वे न केवल उत्पादन क्षमता में सुधार करते हैं, बल्कि उत्पादन प्रक्रियाओं की नियंत्रणीयता और सटीकता में भी सुधार करते हैं। हालांकि, उद्योग में इन जटिल उपकरणों के व्यापक अनुप्रयोग के साथ, संबंधित दोष और रखरखाव की समस्याएं तेजी से प्रमुख हो गई हैं। कई विशिष्ट औद्योगिक रोबोट दोष उदाहरणों का विश्लेषण करके, हम इस क्षेत्र में आम समस्याओं को व्यापक रूप से हल और समझ सकते हैं। निम्नलिखित दोष उदाहरण विश्लेषण में मुख्य रूप से निम्नलिखित मुख्य मुद्दे शामिल हैं: हार्डवेयर और डेटा विश्वसनीयता के मुद्दे, संचालन में रोबोट का अपरंपरागत प्रदर्शन, मोटर्स और ड्राइव घटकों की स्थिरता, सिस्टम आरंभीकरण और कॉन्फ़िगरेशन की सटीकता, और विभिन्न कार्य वातावरण में रोबोट का प्रदर्शन। कुछ विशिष्ट दोष मामलों के विस्तृत विश्लेषण और प्रसंस्करण के माध्यम से, विभिन्न प्रकार के मौजूदा रखरखाव रोबोट के निर्माताओं और संबंधित कर्मियों के लिए समाधान प्रदान किए जाते हैं ताकि उन्हें उपकरणों की वास्तविक सेवा जीवन और सुरक्षा में सुधार करने में मदद मिल सके चाहे वर्तमान औद्योगिक रोबोट क्षेत्र हो या भविष्य में स्वस्थ विकास के साथ स्मार्ट विनिर्माण क्षेत्र, दोष विभाजन और स्रोत अनुरेखण और विश्वसनीय प्रसंस्करण नई प्रौद्योगिकियों के ऊष्मायन और स्मार्ट उत्पादन के प्रशिक्षण में सबसे महत्वपूर्ण वस्तुएं हैं।

भाग 2 दोष उदाहरण
2.1 ओवरस्पीड अलार्म वास्तविक उत्पादन प्रक्रिया में, एक औद्योगिक रोबोट में ओवरस्पीड अलार्म था, जिसने उत्पादन को गंभीर रूप से प्रभावित किया। विस्तृत दोष विश्लेषण के बाद, समस्या का समाधान किया गया। निम्नलिखित इसकी दोष निदान और प्रसंस्करण प्रक्रिया का परिचय है। रोबोट स्वचालित रूप से एक ओवरस्पीड अलार्म आउटपुट करेगा और कार्य निष्पादन के दौरान बंद हो जाएगा। ओवरस्पीड अलार्म सॉफ्टवेयर पैरामीटर समायोजन, नियंत्रण प्रणाली और सेंसर के कारण हो सकता है।
1) सॉफ्टवेयर कॉन्फ़िगरेशन और सिस्टम डायग्नोसिस। नियंत्रण प्रणाली में लॉग इन करें और गति और त्वरण मापदंडों की जाँच करें। संभावित हार्डवेयर या सॉफ़्टवेयर दोषों का निदान करने के लिए सिस्टम सेल्फ-टेस्ट प्रोग्राम चलाएँ। सिस्टम संचालन प्रभावशीलता और त्वरण मापदंडों को सेट और मापा गया, और कोई असामान्यता नहीं थी।
2) सेंसर निरीक्षण और अंशांकन। रोबोट पर स्थापित गति और स्थिति सेंसर की जाँच करें। सेंसर को अंशांकित करने के लिए मानक उपकरणों का उपयोग करें। यह देखने के लिए कार्य को फिर से चलाएँ कि क्या ओवरस्पीड चेतावनी अभी भी होती है। परिणाम: गति सेंसर ने थोड़ी रीडिंग त्रुटि दिखाई। पुनः अंशांकन के बाद भी समस्या बनी हुई है।
3) सेंसर प्रतिस्थापन और व्यापक परीक्षण। नया स्पीड सेंसर बदलें। सेंसर बदलने के बाद, एक व्यापक सिस्टम सेल्फ-टेस्ट और पैरामीटर कैलिब्रेशन फिर से करें। यह सत्यापित करने के लिए कि रोबोट सामान्य स्थिति में वापस आ गया है या नहीं, कई अलग-अलग प्रकार के कार्य चलाएँ। परिणाम: नया स्पीड सेंसर स्थापित और कैलिब्रेट किए जाने के बाद, ओवरस्पीड चेतावनी फिर से दिखाई नहीं दी।
4) निष्कर्ष और समाधान। कई दोष निदान विधियों के संयोजन से, इस औद्योगिक रोबोट की ओवरस्पीड घटना का मुख्य कारण स्पीड सेंसर ऑफ़सेट विफलता है, इसलिए नए स्पीड सेंसर को बदलना और समायोजित करना आवश्यक है।
2.2 असामान्य शोर रोबोट के संचालन के दौरान असामान्य शोर की समस्या उत्पन्न होती है, जिसके परिणामस्वरूप फैक्ट्री वर्कशॉप में उत्पादन क्षमता कम हो जाती है।
1) प्रारंभिक निरीक्षण। प्रारंभिक निर्णय यांत्रिक घिसाव या स्नेहन की कमी हो सकता है। रोबोट को रोकें और यांत्रिक भागों (जैसे जोड़, गियर और बियरिंग) का विस्तृत निरीक्षण करें। रोबोट के हाथ को मैन्युअल रूप से घुमाएँ ताकि महसूस हो कि घिसाव या घर्षण है या नहीं। परिणाम: सभी जोड़ और गियर सामान्य हैं और स्नेहन पर्याप्त है। इसलिए, इस संभावना को खारिज कर दिया जाता है।
2) आगे का निरीक्षण: बाहरी हस्तक्षेप या मलबा। रोबोट के आस-पास और गति पथ की विस्तार से जाँच करें कि कहीं कोई बाहरी वस्तु या मलबा तो नहीं है। रोबोट के सभी भागों को शुद्ध करें और साफ करें। निरीक्षण और सफाई के बाद, स्रोत का कोई सबूत नहीं मिला, और बाहरी कारकों को बाहर रखा गया।
3) पुनः निरीक्षण: असमान भार या अधिक भार। रोबोट आर्म और उपकरणों की लोड सेटिंग की जाँच करें। रोबोट विनिर्देश में अनुशंसित भार के साथ वास्तविक भार की तुलना करें। असामान्य ध्वनियाँ हैं या नहीं, यह देखने के लिए कई लोड परीक्षण कार्यक्रम चलाएँ। परिणाम: लोड परीक्षण कार्यक्रम के दौरान, असामान्य ध्वनि काफ़ी बढ़ गई थी, विशेष रूप से उच्च भार के तहत।
4) निष्कर्ष और समाधान। विस्तृत ऑन-साइट परीक्षण और विश्लेषण के माध्यम से, लेखक का मानना ​​है कि रोबोट की असामान्य ध्वनि का मुख्य कारण असमान या अत्यधिक भार है। समाधान: यह सुनिश्चित करने के लिए कार्य कार्यों को फिर से कॉन्फ़िगर करें कि लोड समान रूप से वितरित किया गया है। वास्तविक लोड के अनुकूल होने के लिए इस रोबोट आर्म और टूल की पैरामीटर सेटिंग्स को समायोजित करें। यह पुष्टि करने के लिए सिस्टम का फिर से परीक्षण करें कि समस्या हल हो गई है। उपरोक्त तकनीकी साधनों ने रोबोट की असामान्य ध्वनि की समस्या को हल कर दिया है, और उपकरण को सामान्य रूप से उत्पादन में लगाया जा सकता है।
2.3 उच्च मोटर तापमान अलार्म परीक्षण के दौरान रोबोट अलार्म बजाएगा। अलार्म का कारण यह है कि मोटर ज़्यादा गरम हो गई है। यह स्थिति एक संभावित दोष स्थिति है और रोबोट के सुरक्षित संचालन और उपयोग को प्रभावित कर सकती है।
1) प्रारंभिक निरीक्षण: रोबोट मोटर की कूलिंग प्रणाली। यह देखते हुए कि समस्या यह है कि मोटर का तापमान बहुत अधिक है, हमने मोटर की कूलिंग प्रणाली की जाँच करने पर ध्यान केंद्रित किया। ऑपरेशन चरण: रोबोट को रोकें, जाँच करें कि मोटर कूलिंग फैन सामान्य रूप से काम कर रहा है या नहीं, और जाँच करें कि कूलिंग चैनल अवरुद्ध है या नहीं। परिणाम: मोटर कूलिंग फैन और कूलिंग चैनल सामान्य हैं, और कूलिंग सिस्टम की समस्या से इंकार किया जाता है।
2) मोटर बॉडी और ड्राइवर की आगे की जाँच करें। मोटर या उसके ड्राइवर में समस्याएँ भी उच्च तापमान का कारण हो सकती हैं। ऑपरेशन चरण: जाँच करें कि मोटर कनेक्शन तार क्षतिग्रस्त या ढीला है या नहीं, मोटर के सतही तापमान का पता लगाएँ, और मोटर ड्राइवर द्वारा आउटपुट करंट और वोल्टेज तरंगों की जाँच करने के लिए ऑसिलोस्कोप का उपयोग करें। परिणाम: यह पाया गया कि मोटर ड्राइवर द्वारा आउटपुट करंट तरंग अस्थिर था।
3) निष्कर्ष और समाधान। निदान चरणों की एक श्रृंखला के बाद, हमने रोबोट मोटर के उच्च तापमान का कारण निर्धारित किया। समाधान: अस्थिर मोटर चालक को बदलें या उसकी मरम्मत करें। प्रतिस्थापन या मरम्मत के बाद, यह पुष्टि करने के लिए सिस्टम का पुनः परीक्षण करें कि क्या समस्या हल हो गई है। प्रतिस्थापन और परीक्षण के बाद, रोबोट ने सामान्य संचालन फिर से शुरू कर दिया है और मोटर के अधिक तापमान का कोई अलार्म नहीं है।
2.4 प्रारंभिक त्रुटि समस्या निदान अलार्म जब एक औद्योगिक रोबोट पुनः आरंभ और आरंभ होता है, तो कई अलार्म दोष होते हैं, और दोष का कारण खोजने के लिए दोष निदान की आवश्यकता होती है।
1) बाहरी सुरक्षा संकेत की जाँच करें। शुरू में संदेह है कि यह असामान्य बाहरी सुरक्षा संकेत से संबंधित है। यह निर्धारित करने के लिए कि रोबोट के बाहरी सुरक्षा सर्किट में कोई समस्या है या नहीं, "ऑपरेशन में डालें" मोड में प्रवेश करें। रोबोट "ऑन" मोड में चल रहा है, लेकिन ऑपरेटर अभी भी चेतावनी प्रकाश को नहीं हटा सकता है, जिससे सुरक्षा संकेत हानि की समस्या समाप्त हो जाती है।
2) सॉफ्टवेयर और ड्राइवर की जाँच करें। जाँच करें कि रोबोट का नियंत्रण सॉफ्टवेयर अपडेट किया गया है या कोई फ़ाइल गुम है। मोटर और सेंसर ड्राइवर सहित सभी ड्राइवर की जाँच करें। यह पाया जाता है कि सॉफ्टवेयर और ड्राइवर सभी अद्यतित हैं और कोई फ़ाइल गुम नहीं है, इसलिए यह निर्धारित किया जाता है कि यह समस्या नहीं है।
3) निर्धारित करें कि दोष रोबोट के अपने नियंत्रण सिस्टम से आता है। टीच पेंडेंट के मुख्य मेनू में ऑपरेशन में डालें → बिक्री के बाद सेवा → ऑपरेशन मोड में डालें का चयन करें। अलार्म जानकारी को फिर से जांचें। रोबोट की शक्ति चालू करें। चूंकि फ़ंक्शन सामान्य पर वापस नहीं आया है, इसलिए यह निर्धारित किया जा सकता है कि रोबोट में ही कोई दोष है।
4) केबल और कनेक्टर की जाँच करें। रोबोट से जुड़े सभी केबल और कनेक्टर की जाँच करें। सुनिश्चित करें कि कोई क्षति या ढीलापन न हो। सभी केबल और कनेक्टर सही सलामत हैं, और यहाँ कोई खराबी नहीं है।
5) CCU बोर्ड की जाँच करें। अलार्म प्रॉम्प्ट के अनुसार, CCU बोर्ड पर SYS-X48 इंटरफ़ेस खोजें। CCU बोर्ड की स्थिति प्रकाश का निरीक्षण करें। यह पाया गया कि CCU बोर्ड की स्थिति प्रकाश असामान्य रूप से प्रदर्शित हुई, और यह निर्धारित किया गया कि CCU बोर्ड क्षतिग्रस्त था। 6) निष्कर्ष और समाधान। उपरोक्त 5 चरणों के बाद, यह निर्धारित किया गया कि समस्या CCU बोर्ड पर थी। समाधान क्षतिग्रस्त CCU बोर्ड को बदलना था। CCU बोर्ड को बदलने के बाद, इस रोबोट सिस्टम का सामान्य रूप से उपयोग किया जा सकता था, और प्रारंभिक त्रुटि अलार्म हटा दिया गया था।
2.5 क्रांति काउंटर डेटा हानि डिवाइस चालू होने के बाद, एक रोबोट ऑपरेटर ने प्रदर्शित किया "एसएमबी सीरियल पोर्ट माप बोर्ड बैकअप बैटरी खो गई है, रोबोट क्रांति काउंटर डेटा खो गया है" और टीच पेंडेंट का उपयोग नहीं कर सका। ऑपरेटिंग त्रुटियाँ या मानवीय हस्तक्षेप जैसे मानवीय कारक आमतौर पर जटिल सिस्टम विफलताओं के सामान्य कारण होते हैं।
1) दोष विश्लेषण से पहले संचार। पूछें कि क्या रोबोट सिस्टम की हाल ही में मरम्मत की गई है, क्या अन्य रखरखाव कर्मियों या ऑपरेटरों को प्रतिस्थापित किया गया है, और क्या असामान्य संचालन और डिबगिंग किया गया है।
2) सिस्टम के ऑपरेशन रिकॉर्ड और लॉग की जाँच करें ताकि ऐसी कोई गतिविधि न मिले जो सामान्य ऑपरेटिंग मोड से असंगत हो। कोई स्पष्ट ऑपरेटिंग त्रुटि या मानवीय हस्तक्षेप नहीं पाया गया।
3) सर्किट बोर्ड या हार्डवेयर विफलता। कारण का विश्लेषण: क्योंकि इसमें "SMB सीरियल पोर्ट माप बोर्ड" शामिल है, यह आमतौर पर सीधे हार्डवेयर सर्किट से संबंधित होता है। बिजली की आपूर्ति को डिस्कनेक्ट करें और सभी सुरक्षा प्रक्रियाओं का पालन करें। रोबोट नियंत्रण कैबिनेट खोलें और SMB सीरियल पोर्ट माप बोर्ड और अन्य संबंधित सर्किट की जाँच करें। सर्किट कनेक्टिविटी और अखंडता की जाँच करने के लिए एक परीक्षण उपकरण का उपयोग करें। स्पष्ट शारीरिक क्षति, जैसे कि जलना, टूटना या अन्य असामान्यताओं की जाँच करें। विस्तृत निरीक्षण के बाद, सर्किट बोर्ड और संबंधित हार्डवेयर सामान्य प्रतीत होते हैं, जिसमें कोई स्पष्ट शारीरिक क्षति या कनेक्शन समस्या नहीं होती है। सर्किट बोर्ड या हार्डवेयर विफलता की संभावना कम है।
4) बैकअप बैटरी की समस्या। चूँकि उपरोक्त दो पहलू सामान्य प्रतीत होते हैं, इसलिए अन्य संभावनाओं पर विचार करें। टीच पेंडेंट में स्पष्ट रूप से उल्लेख किया गया है कि "बैकअप बैटरी खो गई है", जो अगला फोकस बन जाता है। नियंत्रण कैबिनेट या रोबोट पर बैकअप बैटरी के विशिष्ट स्थान का पता लगाएँ। बैटरी वोल्टेज की जाँच करें। जाँच करें कि बैटरी इंटरफ़ेस और कनेक्शन बरकरार है या नहीं। यह पाया गया कि बैकअप बैटरी वोल्टेज सामान्य स्तर से काफी कम था, और लगभग कोई शेष शक्ति नहीं थी। विफलता संभवतः बैकअप बैटरी की विफलता के कारण होती है।
5) समाधान। मूल बैटरी के समान मॉडल और विनिर्देश की नई बैटरी खरीदें और निर्माता के निर्देशों के अनुसार इसे बदलें। बैटरी बदलने के बाद, खोए या क्षतिग्रस्त डेटा को पुनर्प्राप्त करने के लिए निर्माता के निर्देशों के अनुसार सिस्टम आरंभीकरण और अंशांकन करें। बैटरी बदलने और आरंभीकरण के बाद, यह सुनिश्चित करने के लिए एक व्यापक सिस्टम परीक्षण करें कि समस्या हल हो गई है।
6) विस्तृत विश्लेषण और निरीक्षण के बाद, शुरू में संदिग्ध परिचालन त्रुटियों और सर्किट बोर्ड या हार्डवेयर विफलताओं को खारिज कर दिया गया, और अंततः यह निर्धारित किया गया कि समस्या एक विफल बैकअप बैटरी के कारण हुई थी। बैकअप बैटरी को बदलने और सिस्टम को फिर से शुरू करने और कैलिब्रेट करने के बाद, रोबोट ने सामान्य संचालन फिर से शुरू कर दिया है।

भाग 3 दैनिक रखरखाव अनुशंसाएँ
दैनिक रखरखाव औद्योगिक रोबोटों के स्थिर संचालन को सुनिश्चित करने की कुंजी है, और निम्नलिखित बिंदुओं को प्राप्त किया जाना चाहिए। (1) नियमित सफाई और स्नेहन नियमित रूप से औद्योगिक रोबोट के प्रमुख घटकों की जांच करें, धूल और विदेशी पदार्थों को हटा दें, और घटकों के सामान्य संचालन को सुनिश्चित करने के लिए चिकनाई करें।
(2) सेंसर अंशांकन रोबोट के सेंसर को नियमित रूप से अंशांकित करें ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि वे सटीक गति और संचालन सुनिश्चित करने के लिए डेटा को सटीक रूप से प्राप्त और फीडबैक करते हैं।
(3) बन्धन बोल्ट और कनेक्टर की जाँच करें जाँच करें कि क्या रोबोट के बोल्ट और कनेक्टर ढीले हैं और यांत्रिक कंपन और अस्थिरता से बचने के लिए उन्हें समय पर कस लें।
(4) केबल निरीक्षण सिग्नल और पावर ट्रांसमिशन की स्थिरता सुनिश्चित करने के लिए नियमित रूप से केबल को पहनने, दरार या डिस्कनेक्शन के लिए जांचें।
(5) स्पेयर पार्ट्स इन्वेंटरी एक निश्चित संख्या में प्रमुख स्पेयर पार्ट्स बनाए रखें ताकि आपातकालीन स्थिति में डाउनटाइम को कम करने के लिए दोषपूर्ण पार्ट्स को समय पर बदला जा सके।

भाग 4 निष्कर्ष
दोषों का निदान और पता लगाने के लिए, औद्योगिक रोबोटों के सामान्य दोषों को हार्डवेयर दोष, सॉफ्टवेयर दोष और रोबोट के सामान्य दोष प्रकारों में विभाजित किया जाता है। औद्योगिक रोबोट के प्रत्येक भाग के सामान्य दोष और समाधान और सावधानियों को संक्षेप में प्रस्तुत किया गया है। वर्गीकरण के विस्तृत सारांश के माध्यम से, हम वर्तमान में औद्योगिक रोबोटों के सबसे आम दोष प्रकारों को बेहतर ढंग से समझ सकते हैं, ताकि हम किसी दोष के होने पर जल्दी से निदान कर सकें और दोष के कारण का पता लगा सकें और इसे बेहतर ढंग से बनाए रख सकें। स्वचालन और बुद्धिमत्ता की ओर उद्योग के विकास के साथ, औद्योगिक रोबोट अधिक से अधिक महत्वपूर्ण हो जाएंगे। बदलते परिवेश के अनुकूल समस्या समाधान की क्षमता और गति को लगातार सुधारने के लिए सीखना और सारांश बनाना बहुत महत्वपूर्ण है। मुझे उम्मीद है कि इस लेख का औद्योगिक रोबोट के क्षेत्र में प्रासंगिक चिकित्सकों के लिए एक निश्चित संदर्भ महत्व होगा, ताकि औद्योगिक रोबोट के विकास को बढ़ावा दिया जा सके और विनिर्माण उद्योग की बेहतर सेवा की जा सके।